Új hozzászólás Aktív témák

• #15381 tonermagus aktív tag

  Új Válasz 2021-05-17 20:55:45 #15381

  Új hozzászólás

  Összes hozzászólása itt Válaszok az összes hozzászólására itt Válaszok erre a hozzászólásra

  Privát üzenet küldése

  

  tonermagus

  aktív tag

  Sziasztok!
  
  Teljesen elakadtam egy projektben. Autopilot rendszert építek egy távirányítós autó számára.
  Mindent sikerült leprogramoznom már, gyakorlatilag 99%-on áll a dolog, de a digitális iránytű kifogott rajtam....
  
  Ahhoz hogy az autó tudja hogy merre kell elindulnia kell az iránytű, tudni kell hogy az autó orra pontosan hány fokra néz északtól. Ezt pedig a Heading értékkel tudom meg amit az iránytűtől kérdezek le.
  
  HMC5883L iránytűt használok. Ugyebár alapból eléggé rossz értékeket ad vissza, így nyilván kalibrálni kell. Megadom a "Mágneses deklarációm" és egy gombnyomásra lefuttatom a főprogramomban egy voidként meghívva a kalibrációs programot.
  

  ----------------------------------------------------------------------------------------------------
  void calibration() {
  
  Vector mag = compass.readRaw();
  
  // Min/Max értékek meghatározása
  
  if (mag.XAxis < minX) minX = mag.XAxis;
  if (mag.XAxis > maxX) maxX = mag.XAxis;
  if (mag.YAxis < minY) minY = mag.YAxis;
  if (mag.YAxis > maxY) maxY = mag.YAxis;
  // offset kiértékelés
  
  offX = (maxX + minX)/2;
  offY = (maxY + minY)/2;
  }

  ----------------------------------------------------------------------------------------------------
  Ezt egy loopban futtatom egészen addig míg a távirányítón ki nem kapcsolom az kalibrációs módot. Itt a végén kapok egy OffX és OffY értéket. Miután kilépek a kalibrációból a compass offsetjét átírom a kapott értékekre:
  
  compass.setOffset(OffX, OffY);
  
  De valahogy nem akar sikerülni. Ha kiíratom az iránytű értékeit akkor szinte csak 200 feletti szögek vannak. 200 és 360 között mozog az érték, és borzasztó pici tartományban van csak jelen a 200 alatti, és az is pillanatok alatt átugrik ~30-ról 200-ra. Tehát teljesen torz az irányérzékelés.
  
  Kérdések:
  1. Működik-e ez a módszer? Hogy programfutás közben kalibrálok, majd visszatérek és az offset értékkel és felülírom a compass.setOffset(OffX, OffY);-el?
  
  2. A kalibrálást hogy kell elvégezni? Én egy helyben állva forgatom az iránytűt. Nagyobb köröket kellene mennem? Sétálgatnom kellene vele?
  
  3. Minden irányba, minden tengelyen körbe kell-e forgatnom hogy jó legyen? Kicsit ettől félek, mert az autóval csak jobbra-balra tudok forogni. Fel-le, a tengely körül forogva nem igazán. ÉS nekem ugye csak a vízszintes irány kellene. Illetve elég lenne ha az az egy tengely jól be lenne lőve.
  

  
  

Új hozzászólás Aktív témák