A legegyszerűbb ha fogsz egy timert, valamiféle elfogadható időzítéssel ( 20-50-100 ms) és végrehajtod a szokásos vezérlési funkciókat:
- timer tiltása ( veremtúlcsordulás és adatbuggyanás elkerülése miatt )
- bementek olvasása ( digitál, analóg, kommunikáció, paraméterek )
- végrehajtod a főprogramot
- kiírod a kimeneteket ( digitál, analóg, kommunikáció, kijelzés )
- timer újra engedélyezése

Az összes többi "extrát" le tudod programozni akár a főprogramban akár szálakban. Szálakba a számításigényes dolgokat és az időzítéssel futó feladatokat érdemes kiszervezni. Például kamera kép kiértékelése, adatfolyam kiértékelése, interpolációs algoritmusok vagy időzített mozgások, időtúllépések, stb. De ez sem szükséges dolog, csak "szépséghibát" okozhat, ha valamivel megakasztod az időzítő futását.

Egyik kollégám kifejezetten szálmániás. Nála az sem ritka, ha 2-300 szál fut egyszerre. Persze ezzel nincs semmi probléma, még egy kőkorszaki PC is elboldogul vele. Ráadásul a hibakeresés sem lesz bonyolultabb tőle.