Neatot szetszedtem, hogy milyen technika van benne:
A lidar benne (a tavolsagerzekelo) egy DLIS-2K (Panavisiontol) 2000 pixel/sor felbontassal, ez a robot fejeben porog 5 v. 10Hz (most nem tudom melyik, 5Hz remlik, de nem eskuszom meg ra) sebesseggel a pozicionalashoz. Hozza kapcsolodik egy Texas DSP, ami az adatokat dolgozza fel, az egeszet sorosan kuldi at a Neato foprocesszorahoz, ami egy Atmel AT91SAM9xE128 + egy kulso flash a firmwarehez - ami mezei felhasznalo szamara egyszeruen frissitheto USB-n keresztul. Erdekesseg, hogy az alaplapra lehet rakni Bluetoothot (header megvan), biztos valami belso teszt maradeka
A vakuummotor Delta BCB1012UH, max 9300/perc fordulattal es 1m3/perc legszallitasi kapacitassal.
+ a szokasos leeses, infras falerzekelo, pwm-es kerekek, lcd vezerles, stb.

Itt lathato egy infrakameras felvetelen, hogy a dolgokat hogyan 'rajzolja' meg a lezerevel, megallapitva a tavolsagukat:

http://www.youtube.com/watch?v=6pw5sDsjCio
(ez mar inkabb robotika tema, mint robotporszivo elsodlegesen szerintem)

SETVLC MACRO bfins \2,(a0){d0:\1} add.w \1,d0 move.l d0,\3 lsr.l #3,\3 add.l \3,a0 and.b #7,d0 ENDM