Ezt a topikot azért nyitom, hogy megtárgyaljuk a robotokkal kapcsolatos kérdéseket.

A LEGO EV3-as típusnak már van topic nyitva. [link]

Legutóbbi szívás a Nao robottal:

Két ilyen robot van az iskolának. A hardver és fw frissítés után a szoftver is ugyan olyan. Valamiért a két robot mégis máshogy viselkedik ugyanabban a helyzetben. Ez ritkább de előfordul. A gyakoribb az hogy mindkettőnek valami hasonló gondja van.

A kék robot az elmúlt hetekben(pont a Magyar Ifjúsági Robotkupa előtt, Yodának kellett volna lennie)gondolt egyet és kikapcsolta a fejében lévő ventilátort, ami a CPU-t is hűti. Ült a robot egy helyben a földön és egyszer csak arra kezdett panaszkodni, hogy melege van a fejének. Azt gondoltam, hogy valamilyen folyamat felzabálja az proci erőforrásait ezért újraindítottam a robotot. A boot még be sem fejeződött, le is állt a robot, megint melegedés miatt. Megpróbáltam megint újraindítani, de ez semmi változást nem hozott. Megváltoztattuk a történetünket úgy hogy a robot továbbra is Yoda, de már halott ezért nem mozog.

A héten újra volt időm foglalkozni a robottal, amikor bekapcsoltam tökéletesen ment a venti. Ment kb 5 órát többször volt ki-be kapcsolva közben. Minden jó volt. Nem értem mi változott.

[ Szerkesztve ]

A Nao robot rövid bemutatása.

Ez a robot humanoid, vagyis ember felépítésű. kb 50 cm magas és kb 5 kg a súlya. Több modell van belőle, én a H25 típusúval foglalkozok, aminek 25 szabadságfoka van. Számos érzékelő található benne(érintés, távolság, kamerák, mikrofonok). Linux (Gentoo) operációs rendszer fut rajta. A robot hardverét az operációs rendszerrel a Naoqi keretrendszer kapcsolja össze. A programozás több nyelven is történhet. (C++, Python, Java). Kezdő programozók számára van egy grafikus felületű lehetőség is, ahol különböző blokkokkal lehet programozni a robotot A blokkok python kódnak felenek meg. A grafikus programozás a Choregraphe programban történik. A számítógéppel wifi-n és etherneten keresztül kommunikálnak.

Hasznos linkek.

A gyártó oldala
Dokumentáció a robotról
Dokumentáció a keretrendszerről
Mi az a Choregraphe?

[ Szerkesztve ]

Újabb észrevétel a Naoval kapcsoltban:

Kicsit furcsának találom azt, hogy a keretrendszer megeszi a processzor negyedét bootolás után, úgy hogy a robothoz nincs hozzákapcsolva számítógép(nem kell kameraképet továbbitani, sem motorpoziciókat) és a motorok is ki vannak kapcsolva(szóval a keretrendszernek semmi dolga szerintem)

Top-pal csak azt látom hogy ez a process kb 25-28%-ot eszik a cpuból. Hogyan tudnam kideriteni, hogy ezen belül mi tortenik?

Úgy olvastam, hogy elég gyengus hardverek vannak benne. Simán lehet, hogy alapon pötyögés is megeszi a cpu-t.

Muti a hardvert, lshw vagy ha nincs, akkor cat /proc/cpuinfo stb.
meg a topot is mutathatod.

Amúgy meg ha a működést nem befolyásolja, akkor ne foglalkozz vele.

[ Szerkesztve ]

Nem félünk! Nem félünk! Itthon vagyunk e földön. Nem félünk! Nem félünk! Ez nem maradhat börtön!

Hétfőn mutatom.

Hazahozni sem a szüleim, sem a suli nem engedi. Nem is értem miért

Csak egy kicsit lenne szétkapva, azért. aztán itt sírnál nekünk vasárnap este, hogy elrontottad, gyorsan össze kéne gányolni, hogy működjön.

Nem félünk! Nem félünk! Itthon vagyunk e földön. Nem félünk! Nem félünk! Ez nem maradhat börtön!

Láttad a Chappie című filmet?

Hát az sajnos nem elérhető.

A szétkapásról jutott eszembe. Volt olyan hogy le kellet venni a fejét a testéről.

Ebben a filmben van egy részlet ahol csak lekapják a robot kezét. A robot feje is hasonlóan leszedhető.

[link]

lshw nincs de van

ls lsb_release lscpu lsof lsusb
lsattr lsblk lsmod lspci

cat /proc/cpuinfo eredménye:

processor : 0
vendor_id : GenuineIntel
cpu family : 6
model : 28
model name : Intel(R) Atom(TM) CPU Z530 @ 1.60GHz
stepping : 2
cpu MHz : 1600.000
cache size : 512 KB
physical id : 0
siblings : 2
core id : 0
cpu cores : 1
apicid : 0
initial apicid : 0
fdiv_bug : no
hlt_bug : no
f00f_bug : no
coma_bug : no
fpu : yes
fpu_exception : yes
cpuid level : 10
wp : yes
flags : fpu vme de pse tsc msr pae mce cx8 apic sep mtrr pge mca cmov pat clflush dts acpi mmx fxsr sse sse2 ss ht tm pbe nx constant_tsc arch_perfmon pebs bts aperfmperf pni dtes64 monitor ds_cpl vmx est tm2 ssse3 xtpr pdcm movbe lahf_lm tpr_shadow vnmi flexpriority
bogomips : 3192.38
clflush size : 64
cache_alignment : 64
address sizes : 32 bits physical, 32 bits virtual
power management:

processor : 1
vendor_id : GenuineIntel
cpu family : 6
model : 28
model name : Intel(R) Atom(TM) CPU Z530 @ 1.60GHz
stepping : 2
cpu MHz : 1600.000
cache size : 512 KB
physical id : 0
siblings : 2
core id : 0
cpu cores : 1
apicid : 1
initial apicid : 1
fdiv_bug : no
hlt_bug : no
f00f_bug : no
coma_bug : no
fpu : yes
fpu_exception : yes
cpuid level : 10
wp : yes
flags : fpu vme de pse tsc msr pae mce cx8 apic sep mtrr pge mca cmov pat clflush dts acpi mmx fxsr sse sse2 ss ht tm pbe nx constant_tsc arch_perfmon pebs bts aperfmperf pni dtes64 monitor ds_cpl vmx est tm2 ssse3 xtpr pdcm movbe lahf_lm tpr_shadow vnmi flexpriority
bogomips : 3191.83
clflush size : 64
cache_alignment : 64
address sizes : 32 bits physical, 32 bits virtual
power management:

2 magos atom, nem olyan rossz az, elég jó hardver van alatta.
Ha nem okoz a működésben gondot, akkor hagyhatod ilyen magas járaton.

Nem félünk! Nem félünk! Itthon vagyunk e földön. Nem félünk! Nem félünk! Ez nem maradhat börtön!

Az a baj, hogy mozgás közben szakadozik a mozgás.
Ezt a nagy processzor terhelés okozza szerintem.
Megnézem mit mutat a top mozgás közben.

Mozgás és minden nélkül:

Hülyeséget írtam. Ez a kép úgy készült, hogy a gyári szoftver rá van csatlakozva a robotra.

Itt van az a kép amikor a program nincs hozzákapcsolódva, szóval sehova nem továbbit semmit és ilyesmi.

Próbáltad újraindítani? ( )

Nem félünk! Nem félünk! Itthon vagyunk e földön. Nem félünk! Nem félünk! Ez nem maradhat börtön!

Nem, az elmúlt évben egyszer szem volt kikapcsolva

Ezek mind friss bekapcsolás utáni állapotok.

Van egy "automatikus életnek" nevezett dolog a robotban. Ez azt csinálja, hogy a robot figyel a hang irányába, meg pislog és ilyen apró baromságok.

Megint úgy hogy nem megy semmi csak ez az (alapértelmezetten bekapcsolt) automatikus élet, 59-100%-ig használja a procit a top szerint. És itt még semmi egyedit nem csináltunk, csak a gyártó által adott hülyeség megy.

Meg az automatikus élet+rácsatlakozok a robotra a gyári programmal >70%

ami érdekes, hogy mozgás közben most csak 80% körül mozog amit sokallok kicsit.

Hogyan lehet az hogy top-ban több is megjelenik mint 100%?

[ Szerkesztve ]

Nem létezik, hogy gyárilag így adják ki, hogy lagol a mozgás 1-2 kényelmi szolgáltatás miatt.

A számgép hogy van összekötve a testtel? Esetleg szedd le a fejét és iktass be valami brutál gépet.
Szétszedni a terminátort. Vagy a működéshez felesleges dolgokat gyomláld ki az alaprendszerből.

Nem félünk! Nem félünk! Itthon vagyunk e földön. Nem félünk! Nem félünk! Ez nem maradhat börtön!

Elég sok baromságot elkövetett ez a cég. Van egy konstrukciós hiba benne, amiről biztos tudnak, de mégsem javították ki, pedig ez már a sokadik kiadása ennek a robotnak. Erről majd részletesen kicsit később.

Shh-n kerersztül vagyok bejelentkezve a robotra. Fizikailag etherneten keresztül. Nem szeretem a wifi-t használni benne.

Ebben a kigyomlálásban kérném a segítségedet.

[ Szerkesztve ]

"Ebben a kigyomlálásban kérném a segítségedet."

Kicsit szét kellene nézni a fejében. Ugye elvileg valamilyen linux az alapja. Szerinbtem a beágyazott rendszerekhez hasonlít a felépítése. mint ami a routerben, média boxokban van. Ehhez azért több linuxos ismeret kell. Ezt kellene kicsit körüljárni. hogy indul a gép? Miről fut? Hol az os? Mennyi helyed van? Mi indul el automatikusa? Hogyan indul el? Mi az ami nem kell? Mit lehet leállítani, hogy használható maradjon? Stb.

Meg kéne nézni a gépet belülről, valamelyik tanárod biztos segít. Van egyáltalán tanár, akivel közösen csinálod, vagy épp szétbarmoljuk a több milliós KLIK tulajdont?

Nem félünk! Nem félünk! Itthon vagyunk e földön. Nem félünk! Nem félünk! Ez nem maradhat börtön!

A robot nem klik tulajdon mert nem normalis iskola vagyunk hamem egyhazi.

uname -a
Linux nao1 2.6.33.9-rt31-aldebaran-rt #1 SMP PREEMPT RT Mon Jun 23 01:52:12 CEST 2014 i686 Intel(R) Atom(TM) CPU Z530 @ 1.60GHz GenuineIntel GNU/Linux

cat /proc/version
Linux version 2.6.33.9-rt31-aldebaran-rt (portage@bnob-2) (gcc version 4.5.3 (Gentoo 4.5.3-r1 p1.0, pie-0.4.5) ) #1 SMP PREEMPT RT Mon Jun 23 01:52:12 CEST 2014

ls /dev
autofs nvram ptyc7 ptyp2 ptyrd ptyu8 ptyx3 ptyze tty30 ttyS3 ttyca ttyp5 ttys0 ttyub ttyx6 usbmon0
block port ptyc8 ptyp3 ptyre ptyu9 ptyx4 ptyzf tty31 ttya0 ttycb ttyp6 ttys1 ttyuc ttyx7 usbmon1
bsg ptmx ptyc9 ptyp4 ptyrf ptyua ptyx5 ram0 tty32 ttya1 ttycc ttyp7 ttys2 ttyud ttyx8 usbmon2
bus pts ptyca ptyp5 ptys0 ptyub ptyx6 random tty33 ttya2 ttycd ttyp8 ttys3 ttyue ttyx9 usbmon3
cgos ptya0 ptycb ptyp6 ptys1 ptyuc ptyx7 rfkill tty34 ttya3 ttyce ttyp9 ttys4 ttyuf ttyxa usbmon4
char ptya1 ptycc ptyp7 ptys2 ptyud ptyx8 root tty35 ttya4 ttycf ttypa ttys5 ttyv0 ttyxb v4l
console ptya2 ptycd ptyp8 ptys3 ptyue ptyx9 rtc tty36 ttya5 ttyd0 ttypb ttys6 ttyv1 ttyxc vcs
core ptya3 ptyce ptyp9 ptys4 ptyuf ptyxa rtc0 tty37 ttya6 ttyd1 ttypc ttys7 ttyv2 ttyxd vcs1
cpu ptya4 ptycf ptypa ptys5 ptyv0 ptyxb sda tty38 ttya7 ttyd2 ttypd ttys8 ttyv3 ttyxe vcs10
cpu_dma_latency ptya5 ptyd0 ptypb ptys6 ptyv1 ptyxc sda1 tty39 ttya8 ttyd3 ttype ttys9 ttyv4 ttyxf vcs11
disk ptya6 ptyd1 ptypc ptys7 ptyv2 ptyxd sda2 tty4 ttya9 ttyd4 ttypf ttysa ttyv5 ttyy0 vcs12
fd ptya7 ptyd2 ptypd ptys8 ptyv3 ptyxe sda3 tty40 ttyaa ttyd5 ttyq0 ttysb ttyv6 ttyy1 vcs2
full ptya8 ptyd3 ptype ptys9 ptyv4 ptyxf sg0 tty41 ttyab ttyd6 ttyq1 ttysc ttyv7 ttyy2 vcs3
hpet ptya9 ptyd4 ptypf ptysa ptyv5 ptyy0 shm tty42 ttyac ttyd7 ttyq2 ttysd ttyv8 ttyy3 vcs4
i2c-0 ptyaa ptyd5 ptyq0 ptysb ptyv6 ptyy1 snd tty43 ttyad ttyd8 ttyq3 ttyse ttyv9 ttyy4 vcs5
i2c-1 ptyab ptyd6 ptyq1 ptysc ptyv7 ptyy2 stderr tty44 ttyae ttyd9 ttyq4 ttysf ttyva ttyy5 vcs6
i2c-2 ptyac ptyd7 ptyq2 ptysd ptyv8 ptyy3 stdin tty45 ttyaf ttyda ttyq5 ttyt0 ttyvb ttyy6 vcs7
i2c-3 ptyad ptyd8 ptyq3 ptyse ptyv9 ptyy4 stdout tty46 ttyb0 ttydb ttyq6 ttyt1 ttyvc ttyy7 vcs8
i2c-4 ptyae ptyd9 ptyq4 ptysf ptyva ptyy5 tty tty47 ttyb1 ttydc ttyq7 ttyt2 ttyvd ttyy8 vcs9
i2c-5 ptyaf ptyda ptyq5 ptyt0 ptyvb ptyy6 tty0 tty48 ttyb2 ttydd ttyq8 ttyt3 ttyve ttyy9 vcsa
i2c-camera0 ptyb0 ptydb ptyq6 ptyt1 ptyvc ptyy7 tty1 tty49 ttyb3 ttyde ttyq9 ttyt4 ttyvf ttyya vcsa1
i2c-camera1 ptyb1 ptydc ptyq7 ptyt2 ptyvd ptyy8 tty10 tty5 ttyb4 ttydf ttyqa ttyt5 ttyw0 ttyyb vcsa10
i2c-head ptyb2 ptydd ptyq8 ptyt3 ptyve ptyy9 tty11 tty50 ttyb5 ttye0 ttyqb ttyt6 ttyw1 ttyyc vcsa11
initctl ptyb3 ptyde ptyq9 ptyt4 ptyvf ptyya tty12 tty51 ttyb6 ttye1 ttyqc ttyt7 ttyw2 ttyyd vcsa12
input ptyb4 ptydf ptyqa ptyt5 ptyw0 ptyyb tty13 tty52 ttyb7 ttye2 ttyqd ttyt8 ttyw3 ttyye vcsa2
kmem ptyb5 ptye0 ptyqb ptyt6 ptyw1 ptyyc tty14 tty53 ttyb8 ttye3 ttyqe ttyt9 ttyw4 ttyyf vcsa3
kmsg ptyb6 ptye1 ptyqc ptyt7 ptyw2 ptyyd tty15 tty54 ttyb9 ttye4 ttyqf ttyta ttyw5 ttyz0 vcsa4
log ptyb7 ptye2 ptyqd ptyt8 ptyw3 ptyye tty16 tty55 ttyba ttye5 ttyr0 ttytb ttyw6 ttyz1 vcsa5
loop0 ptyb8 ptye3 ptyqe ptyt9 ptyw4 ptyyf tty17 tty56 ttybb ttye6 ttyr1 ttytc ttyw7 ttyz2 vcsa6
loop1 ptyb9 ptye4 ptyqf ptyta ptyw5 ptyz0 tty18 tty57 ttybc ttye7 ttyr2 ttytd ttyw8 ttyz3 vcsa7
loop2 ptyba ptye5 ptyr0 ptytb ptyw6 ptyz1 tty19 tty58 ttybd ttye8 ttyr3 ttyte ttyw9 ttyz4 vcsa8
loop3 ptybb ptye6 ptyr1 ptytc ptyw7 ptyz2 tty2 tty59 ttybe ttye9 ttyr4 ttytf ttywa ttyz5 vcsa9
loop4 ptybc ptye7 ptyr2 ptytd ptyw8 ptyz3 tty20 tty6 ttybf ttyea ttyr5 ttyu0 ttywb ttyz6 vga_arbiter
loop5 ptybd ptye8 ptyr3 ptyte ptyw9 ptyz4 tty21 tty60 ttyc0 ttyeb ttyr6 ttyu1 ttywc ttyz7 video0
loop6 ptybe ptye9 ptyr4 ptytf ptywa ptyz5 tty22 tty61 ttyc1 ttyec ttyr7 ttyu2 ttywd ttyz8 video1
loop7 ptybf ptyea ptyr5 ptyu0 ptywb ptyz6 tty23 tty62 ttyc2 ttyed ttyr8 ttyu3 ttywe ttyz9 zero
mcelog ptyc0 ptyeb ptyr6 ptyu1 ptywc ptyz7 tty24 tty63 ttyc3 ttyee ttyr9 ttyu4 ttywf ttyza
mem ptyc1 ptyec ptyr7 ptyu2 ptywd ptyz8 tty25 tty7 ttyc4 ttyef ttyra ttyu5 ttyx0 ttyzb
mmcblk0 ptyc2 ptyed ptyr8 ptyu3 ptywe ptyz9 tty26 tty8 ttyc5 ttyp0 ttyrb ttyu6 ttyx1 ttyzc
mmcblk0p1 ptyc3 ptyee ptyr9 ptyu4 ptywf ptyza tty27 tty9 ttyc6 ttyp1 ttyrc ttyu7 ttyx2 ttyzd
network_latency ptyc4 ptyef ptyra ptyu5 ptyx0 ptyzb tty28 ttyS0 ttyc7 ttyp2 ttyrd ttyu8 ttyx3 ttyze
network_throughput ptyc5 ptyp0 ptyrb ptyu6 ptyx1 ptyzc tty29 ttyS1 ttyc8 ttyp3 ttyre ttyu9 ttyx4 ttyzf
null ptyc6 ptyp1 ptyrc ptyu7 ptyx2 ptyzd tty3 ttyS2 ttyc9 ttyp4 ttyrf ttyua ttyx5 urando

fdisk -l
Disk /dev/sda: 1941 MB, 1941553152 bytes
1 heads, 32 sectors/track, 118503 cylinders, total 3792096 sectors
Units = sectors of 1 * 512 = 512 bytes
Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes
I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes
Disk identifier: 0x00000000

Device Boot Start End Blocks Id System
/dev/sda1 32 262175 131072 83 Linux
/dev/sda2 * 262176 393247 65536 83 Linux
/dev/sda3 393248 2236448 921600+ 83 Linux

Disk /dev/mmcblk0: 15.9 GB, 15931539456 bytes
4 heads, 16 sectors/track, 486192 cylinders, total 31116288 sectors
Units = sectors of 1 * 512 = 512 bytes
Sector size (logical/physical): 512 bytes / 512 bytes
I/O size (minimum/optimal): 512 bytes / 512 bytes
Disk identifier: 0xe472652e

Device Boot Start End Blocks Id System
/dev/mmcblk0p1 2048 31116287 15557120 83 Linux

cat /proc/mounts
rootfs / rootfs rw 0 0
/dev/root / ext3 rw,noatime,errors=continue,barrier=1,data=writeback 0 0
proc /proc proc rw,relatime 0 0
rc-svcdir /lib/rc/init.d tmpfs rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,size=1024k,mode=755 0 0
sysfs /sys sysfs rw,relatime 0 0
securityfs /sys/kernel/security securityfs rw,nosuid,nodev,noexec,relatime 0 0
debugfs /sys/kernel/debug debugfs rw,nosuid,nodev,noexec,relatime 0 0
cgroup_root /sys/fs/cgroup tmpfs rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,size=10240k,mode=755 0 0
cpuset /sys/fs/cgroup/cpuset cgroup rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,cpuset 0 0
ns /sys/fs/cgroup/ns cgroup rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,ns 0 0
cpu /sys/fs/cgroup/cpu cgroup rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,cpu 0 0
cpuacct /sys/fs/cgroup/cpuacct cgroup rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,cpuacct 0 0
memory /sys/fs/cgroup/memory cgroup rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,memory 0 0
devices /sys/fs/cgroup/devices cgroup rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,devices 0 0
freezer /sys/fs/cgroup/freezer cgroup rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,freezer 0 0
blkio /sys/fs/cgroup/blkio cgroup rw,nosuid,nodev,noexec,relatime,blkio 0 0
udev /dev tmpfs rw,nosuid,relatime,size=10240k,mode=755 0 0
devpts /dev/pts devpts rw,relatime,mode=600,ptmxmode=000 0 0
tmpfs /dev/shm tmpfs rw,nosuid,nodev,relatime 0 0
tmpfs /var/volatile tmpfs rw,relatime 0 0
/dev/mmcblk0p1 /var/persistent ext3 rw,noatime,errors=continue,barrier=1,data=writeback 0 0
/dev/sda1 /var/persistent/media/internal ext3 rw,noatime,errors=continue,barrier=1,data=writeback 0 0
binfmt_misc /proc/sys/fs/binfmt_misc binfmt_misc rw,nosuid,nodev,noexec,relatime 0 0

[ Szerkesztve ]

Azt hogy nézzem meg, hogy mi indul?

Fut a roboton egy webszerver is. Szerintem teljesen foloslegesen. 3 lapos nagyon user friendly oldal van rajta. Az elso lapon azt latni hany szazalekon van az aksi, mi a robot neve, melyik keretrendszer fut. A masodik oldalon a wifi-t lehet beallitani. Szerintem ezt cli-n keresztul is meglehet csinalni. A harmadik oldalra nem emlekszem, de ott sincs semmi potolhatatlan szerintem.

Kernel alapján elég régi os van rajta. Szerintem init alapú.
Nézd meg a /etc/init.d és /etc/rcX.d könyvtárakat. Olvasnivaló: link

Meg /etc/inittab fájlt. Ezekből kiderül.

Azt is meg kellene nézned, hogy az alap vezérlő programnak van -e valami helpje, vagy manualja. Meg hogy milyen paraméterekkel indul el.

A webszerver sok cpu-t nem eszik, ha épp tétlen. Vigyázz, mert a távoli manager programoka gyakran azt használják kommunikációra. Ha leállítod, akkor nem tudod vezérelni.

Nem félünk! Nem félünk! Itthon vagyunk e földön. Nem félünk! Nem félünk! Ez nem maradhat börtön!

Köszönöm. Tanulmányozom holnapig.

Hogyan tudnám megnézni hogy a webszervernek mi köze van ez egészhez?

Az teljesen biztos hogy a kommunikáció más porton történik.

A bootolási időn nem segítene a webszerver kiiktatása?

A bootolási idővel ne foglalkozz. Az annyi, amennyi.
Viszont ideje lenne elővenni a dokumentációját. Nincs a gyártónál valami részletesebb leírás? Hogy ne kelljen mindent kinyomozni.

link.

Nem lehet amúgy, hogy egy korábbi delikvens összegányolta neked, azért ilyen lassú?

[ Szerkesztve ]

Nem félünk! Nem félünk! Itthon vagyunk e földön. Nem félünk! Nem félünk! Ez nem maradhat börtön!

Amit linkeltem csak az van.

Beléptem a developer programban, mert így dokumentáció meg úgy dokumentáció....

Kaptam is jó sok dokumentációt csak pont nem a Nao típusú robothoz. Ami pluszba jött a Naohoz az két könyv pdf-ben, de azt a suli megvette szóval az sem volt újdonság. Abban van egy két ábra(nem több) a robot hardverének a felépítésről. Azokat előkeresem.

A gyártó úgy van vele, hogy megvetted, és használd azzal ami rajta van.

Nem gányolta senki, mert a suliban más diák nem nyúl hozzá. Nem engedem. Egyszer volt valamilyen rendezvény és akkor a robotika labor és egy másik helyszín között kellet cikáznom. Akkor részben hozzá nem értésből letörtek mindkét kezéről egy egy ujjat. Azóta ha ránéz valaki azért is haragszok.

Amit a leírásban linkeltem az frissebb dokumentáció. Az 1.14 a régi. A mi robot típusunkra csak a 2.x megy fel. Akiknek nem V5 test van hanem V4(arra felmegy mindkettő) azok elmondják, hogy sokkal jobb volt az 1.14. A 2.x-es rendszerekkel csak összetöri magát a robot.

[ Szerkesztve ]

Mondjuk ahhoz kicsit drága.
Találtam ebayen használt nao-t, 1M-nél tart a licitje.

van amúgy tanár, aki segít vele? Vagy csak odaadták játszani?

Nem félünk! Nem félünk! Itthon vagyunk e földön. Nem félünk! Nem félünk! Ez nem maradhat börtön!

Van tanár aki segít, de a linux-os dolgokban nincs annyira benne.

A robot fején van az a színes takaróelem felül. Úgy látom csak két csavar tartja. Szerintem abba belemegy, hogy azt a két csavart kivegyük és belekukkantsunk a fejébe.

Understanding the boot process

A bootolási folyamatról ennyit találtam eddig csak a dokumentációban.

A dokumentációk listája között találtam valami újat.

NAOqi - Developer guide

Egyből rámozdultam ------> Page not found

[ Szerkesztve ]

naoqi-bin --help
Logging options:
--qi-log-context arg Show context logs, it's a bit field (add the values
below):
1 : Verbosity
2 : ShortVerbosity
4 : Date
8 : ThreadId
16 : Category
32 : File
64 : Function
128: EndOfLine
some useful values for context are:
26 : (verb+threadId+cat)
30 : (verb+threadId+date+cat)
126: (verb+threadId+date+cat+file+fun)
254: (verb+threadId+date+cat+file+fun+eol)
Can be set with env var QI_LOG_CONTEXT
--qi-log-synchronous Activate synchronous logs.
--qi-log-level arg Change the log minimum level: [0-6] (default:4)
0: silent
1: fatal
2: error
3: warning
4: info
5: verbose
6: debug
Can be set with env var QI_LOG_LEVEL
--qi-log-color arg Tell if we should put color or not in log (auto,
always, never).
--qi-log-filters arg Set log filtering options.
Colon separated list of rules.
Each rule can be:
- +CAT : enable category CAT
- -CAT : disable category CAT
- CAT=level : set category CAT to level
Each category can include a '*' for globbing.
Can be set with env var QI_LOG_FILTERS
Example: 'qi.*=debug:-qi.foo:+qi.foo.bar' (all qi.*
logs in info, remove all qi.foo logs except qi.foo.bar)

Chrooting:
--writable-path arg Set the writable path.

NAOqi options:
-h [ --help ] Produces help message
--version Output NAOqi version.
--pid arg Filename to write PID.
--port-file arg Filename to write port.
-n [ --broker-name ] arg (=NAOqi) Name of the broker, default is NAOqi.
-b [ --broker-ip ] arg (=0.0.0.0) IP of the server, default is 0.0.0.0
-p [ --broker-port ] arg (=9559) Port of the server, default is 9559
--pip arg IP of the parent broker, default is no
parent (empty string)
--pport arg (=0) Port of the parent broker, default is no
parent (0).
-l [ --load ] arg library to load
--stack-size arg (=0.5) Thread stack size (MB)
--autoload-file arg Launch this specific autoload file
--max-try arg (=1) Number of tries for connect to the main
broker (0 for infinity).
--elapse-between-try arg (=1) Number of second to wait during tries.
--naoqi-name arg If given, launcher will be named
ALLauncher_{naoqi-name}.
--crash-recovery Recover from crash
-v [ --verbose ] Enable verbose mode
-d [ --debug ] Enable debug mode
--disable-life Deactivate autonomous life launch at
startup

/etc/rcX.d mappák nincsenek

ls /etc/init.d
aldev-i2c dhcpd mount-ro root
alfan dhcrelay mtab rsyncd
alsasound dmesg naopathe savecache
avahi-daemon firewall_mode naoqi shutdown.sh
avahi-dnsconfd firmware-update naoqi.sh sshd
bluetooth fsck net.lo staticroute
bootmisc functions.sh netmount swap
bootprogress_0 hald network swclock
bootprogress_100 harakiri nginx sysctl
bootprogress_25 hdparm nscd sysfs
bootprogress_50 hostname ntp-client sysklogd
bootprogress_75 hwclock ntpd termencoding
checkpart keymaps numlock udev
checkpart.in killprocs ofono udev-mount
connman laser pciparm udev-postmount
connman.sh lircd procfs urandom
consolefont local pulseaudio vsftpd
crash-report-uploader localmount pydoc-2.7 wpa_supplicant
crypto-loop lttng-session qimessaging-json
dbus lttng-sessiond reboot.sh
devfs modules rfcomm

cat /etc/inittab
#
# /etc/inittab: This file describes how the INIT process should set up
# the system in a certain run-level.
#
# Author: Miquel van Smoorenburg, <miquels@cistron.nl>
# Modified by: Patrick J. Volkerding, <volkerdi@ftp.cdrom.com>
# Modified by: Daniel Robbins, <drobbins@gentoo.org>
# Modified by: Martin Schlemmer, <azarah@gentoo.org>
# Modified by: Mike Frysinger, <vapier@gentoo.org>
# Modified by: Robin H. Johnson, <robbat2@gentoo.org>
#
# $Header: /var/cvsroot/gentoo-x86/sys-apps/sysvinit/files/inittab-2.87,v 1.1 2010/01/08 16:55:07 williamh Exp $

# Default runlevel.
id:3:initdefault:

# System initialization, mount local filesystems, etc.
si::sysinit:/sbin/rc sysinit

# Further system initialization, brings up the boot runlevel.
rc::bootwait:/sbin/rc boot

l0:0:wait:/sbin/rc shutdown
l0s:0:wait:/sbin/halt -dhp
l1:1:wait:/sbin/rc single
l2:2:wait:/sbin/rc nonetwork
l3:3:wait:/sbin/rc default
l4:4:wait:/sbin/rc default
l5:5:wait:/sbin/rc default
l6:6:wait:/sbin/rc reboot
l6r:6:wait:/sbin/reboot -dk
#z6:6:respawn:/sbin/sulogin

# new-style single-user
su0:S:wait:/sbin/rc single
su1:S:wait:/sbin/sulogin

# TERMINALS
# c1:12345:respawn:/sbin/agetty 115200 tty1 linux
# c2:2345:respawn:/sbin/agetty 115200 tty2 linux
# c3:2345:respawn:/sbin/agetty 115200 tty3 linux
# c4:2345:respawn:/sbin/agetty 115200 tty4 linux
# c5:2345:respawn:/sbin/agetty 115200 tty5 linux
# c6:2345:respawn:/sbin/agetty 115200 tty6 linux

# SERIAL CONSOLES
s:2345:respawn:/sbin/agetty 115200 ttyS2

# What to do at the "Three Finger Salute".
ca:12345:ctrlaltdel:/sbin/shutdown -r now

# Used by /etc/init.d/xdm to control DM startup.
# Read the comments in /etc/init.d/xdm for more
# info. Do NOT remove, as this will start nothing
# extra at boot if /etc/init.d/xdm is not added
# to the "default" runlevel.
#x:a:once:/etc/X11/startDM.sh

Sikerült belenézni a fejébe.

Este feltöltöm a képeket.

Gentoo van rajta, openrcnek nezz utana ha meg akarod erteni az init rendszeret.

Vigyázat, csalok!

Meg is sikerült találni azt, hogy hol indul a naoqi keretrendszer. Átállítottam, hogy --disable-life paraméterrel induljon. Így amikor bekapcsol nincs az automatikus élet. Meg is van az első kis javítás.

[ Szerkesztve ]

Itt vannak az első kép.

A takaróelem (ledek, két mikrofon, érintésérzékelők)

A fém részen belül van a számítógép, mert a hőtőborda is azon található.

Található a szélén egy usb port. Ha csatlakoztattam a gépemet ezen az usb keresztül a robot fejéhez akkor egy soros port jelent meg.

Mivel a gyári szoftvert nem nagyon tervezem használni, ezért aksi ellenőrzése és ilyen kisebb műveletekre jó volna kis shell scripteket írni.

Szerencsére a naoqi futtatásához nincs szükség a robotra, szóval a robot úgy is programozható, hogy nincs fizikailag nálunk. Így lehetséges az, hogy tudok a kis scripteken dolgozni most is. Az első az akkumulátorral kapcsolatos.