Gyorskeresés
Blog
[ ÚJ BEJEGYZÉS ] [ ÚJ CIKK ]
-
[SVS_18] December 10.
December 10., még 0 nap
Lejárt az idő, végre, szakdoga leadva, befogadva, most már csak azon kell izgulni, nehogy elkeverjék .
Kemény 4 hónap volt, főleg leírni ezt az egészet úgy, hogy az előző két hétben betegeskedtem.A blogolás bevált, így emlékeztem a bakikra, amiket bele kell írni a dogába és a teszteredmények publikálása is hasznos volt, mert így megvoltak.
Nem is beszélve néhány képernyőmentésről, amit egyszerűen nem találok a vinyón, de itt megvoltak.Tehát csak tanácsolni tudom, hogy aki diplomamunkát, szakdolgozatot ír, az blogoljon (nyilvánosan, vagy csak magának).
A szakdolgozatból tervezek ide is egy rövidebb cikket, de azt majd február fele.
Bár szakdolgozat leadva, a történetnek még nincs vége!
A dolgozat egy része el lett küldve cikként a KÉPAF 2011 konferenciára, ami január 25-28. között lesz (persze pont ezen a héten van a záróvizsga...).
A cikket befogadták, de javítani kell még rajta és pár kérdést meg kell felelni.Elrood 13 éve 1
-
[SVS_17] Október 21-24.
Október 21., még 49 nap
Hétfőn sikeresen félreértettem a konzulensemet. Nem azt mondta, hogy csináljam meg jobbra, majd balra a 3D-s ponthalmazt, majd abból szűrjek, hanem azt, hogy fogjam a két disparity mapot és abból szűrjek, majd a bal oldali képre csináljam meg a 3D-s ponthalmazt.
A jobb kép 3D-s ponthalmazával az a baj, hogy gyakorlatilag nem nyertem semmit azzal, hogy ki lett számolva. Látszódik persze minden ami kell, de nincs kapcsolat a bal és a jobb halmaz Z értékei között (ami a távolság), nem lehet felhasználni szűrésre. Ha mégis kézzel belövöm a szűrést, akkor bármilyen változtatásnál újra ki kéne kézzel számolni mindent és újra belőni.
Az a terv, hogy "megengedő" BM-t eresztek rá a jobb és a bal képre, majd a nem egyező disparity értékeket törlöm, így a fals adatok kiszóródnak.
Először is tartok egy kis oktatást .
Miért is csinálom ezt.
Ugye mi is így látunk, hogy a két szemből érkező képekből az agyunk rakja össze a 3D-t. Ha közelebb rakjuk az ujjunk a szemünkhöz és pislogunk felváltva, akkor látjuk, hogy jobban "mozog" az ujjunk két pislantás között, míg ha távol van, kevésbé. Magyarán minél nagyobb az elmozdulás, annál közelebb van a tárgy.
Elrood 14 éve 3
-
[SVS_16] Október 20.
Október 20., még 50 nap
Az 15. bejegyzésben írtam, hogy balra rosszul lát és ezzel kezdeni kell valamit. Közben rájöttem, hogy azzal nem lehet mit kezdeni, hiszen a kamerák rögzítettek és jobbra is ez a probléma, hogy van egy sáv, amire nincs illesztés.
Több megoldási lehetőség kínálkozik:
1. A robot akkor fordul, mikor még biztonságosan megállapítható, hogy mehet-e balra vagy jobbra, ha szemben akadály van.
Hátrány: szerintem elég csúnyán néz ki, hogy a tárgy előtt nagyon messze már fordul, kicsi teremben meg körbe-körbe forgolódik.
2. A robot használja a fejét, így közelebb engedhetem a tárgyhoz és mégis biztonságosabban megállapítható merre induljon.
Hátrány: konzulensnek nem tetszik .
3. 1. pontban leírtak a javítása. Eddig csak a bal képre volt megállapítva a 3D-s koordináták, most meglesz állapítva a jobb oldalra is, így kicsit biztosabb lesz a 3D-s térkép megállapítása.
Hátrány: ugyanazt mint az elsőnek, csak kicsit talán közelebb lehet engedni.3. pontbelit el is kezdtem tesztelni. BM-mel van egy baj, csak balra illeszt. Szerencsére nem volt túl nagy probléma megcsinálni az ellenkezőjét. Felcseréltem a két képet a függvényben, és kicsit alakítottam a beállításokon:
BMState->minDisparity=-90;
BMState->uniquenessRatio=60;Elrood 14 éve 0
-
[SVS_15] Október 18-19.
Október 18., még 52 nap
A robot következőt fogja csinálni: megy, míg túl közel nem kerül egy tárgyhoz, aztán elfordul valamerre, aztán tovább halad. Megpróbálok egy elég nagy tesztpályát készíteni, ami teli lesz szórva dobozokkal.
Az adatok megfelelőek, megkaptam a zöld jelzést, most már pontos adatok alapján kidolgozhatom azt az algoritmust, ami a fenti cselekvést meg tudja csinálni.
Persze ezzel vannak gondok, mert jelenleg a bal képre készül el a 3D-s ponthalmaz, ezért balra rosszabbul lát. A másik probléma, hogy a kamerák távol vannak, kicsi a látószög. E két nagyobb probléma miatt a robot kénytelen lesz látványosan hamarabb fordulni.
Van két ötlet ennek a leküzdésére, majd később leírom.Csináltam egy képsorozatot, ahol centivel szépen lemértem minden távolságot, elkezdtem a kapott OpenCV eredményeket hozzárendelni a valósághoz.
Ígértem egy olyan képet is, ahol nem merőlegesen, hanem élével szemben áll egy doboz a robottal, íme:
Elrood 14 éve 3
-
[SVS_14] Október 16-17.
Október 16., még 54 nap
Feljegyzés, az 1. és 2. képsorozat 54:50-s fejpozíciónál készültek
Ma csak egy fejlesztés történt, a párhuzamosan végrehajtható dolgokat külön threadbe raktam. A sebesség fontos . Mérések holnap, mert lámpafénynél eléggé ugrálnak az eredmények, de így is látható gyorsulás. Threadbe rakáson kívül van még egy lehetőség a gyorsításra: kiszedem a megjelenítést. A rektifikált kép és a látható disparity kép előállítása is időbe telik.
VS2008 is tud szép hibákat irkálni:
Pedig a parancsot az msdn oldaláról néztem, és csak a kernel32.dll volt megadva függésnek.
Debug módban nem ilyeneket kéne feldobnia...
Október 17., még 53 nap
Hibaüzenetek folytatása, most SmartSVN:
Elrood 14 éve 0
-
[SVS_13] Október 9-15.
Október 11., még 59 nap
Csak kiderült, hogy valami nem stimmel.
A teszthez használt képekkel van egy nagy baj: a sakktábla.
Ugyanis a BM párokat keres a két kép között, a sakktábla mintái pedig ismétlődnek, így mindig a bal szélén találja meg (ha balról kezdi, nem néztem utána) a keresett pontot, hiába van az mondjuk a sakktábla jobb szélén. Pontosan ezért volt egy kupacban minden talált pont, aaaaaah.Első körben saját képek kellettek, amiket lementek a programmal, mert robottal rohangászva nem lehet mindig ugyanolyan képeket csinálni.
Rectify és remap a menüből átköltözött ide, a képmentést egyelőre a normálhoz raktam.
Gondoltam a kép neveket a rand() nevű csoda függvénnyel teszem különbözővé, hát nem eléggé random . Később átjavítom időbélyegre.
Második körben csináltam egy külön projektet, hogy a BM és egyéb teszteket elvégezzem, mert az eddigiek teli voltak szemetelve marhaságokkal.
A terv az, hogy egyelőre megpróbálom a BM-ből kihozni azt, amit lehet. Ha sikerül, és az FPS 1 lesz vagy afelett, akkor meghagyjuk, és ha még van idő, akkor próbálom meg felgyorsítani ritka illesztéssel.
Elrood 14 éve 3
-
[SVS_12] Szeptember 20.-Október 8.
Szeptember 20., még 80 nap
Ebben a postban kicsit benéztem, OpenCV a C-s és a C++-s rész is 2.1-s: [link].
Következő lépés: A két képből 3D-s adatokat nyerni.
Október 8., még 62 nap
Visszatértem, elég sokat szenvedtem a 3D-s adatokkal eddig.
Elvileg az OpenCV-ben van egy függvény, cvReprojectImageTo3D, amivel elvileg rögtön 3D-s ponthalmaz nyerhető a cvFindStereoCorrespondenceBM eredményéből. Itt egy bizonyíték.Sajnos nálam valami nem klappol. Most a különböző próbálgatásoknak a beállításai és eredményei lesznek felsorolva.
Először is kellett két, ami mindig ugyanaz, és van sztereókalibráció, ezért az OpenCV példák közti képet használtam. A különböző verziók között csak a változásokat írom le.
Elrood 14 éve 0
Elrood top 5 címlapos írása
Elrood top 10 blogbejegyzése
Percről percre
-
Az Apple megszerezné a klubvilágbajnokság közvetítési jogait
A vállalat ezért irgalmatlan pénzt fizetne a FIFA-nak, és ezzel rajzolná át az online streaming platformok háborújában a frontvonalakat.
-
Mindent megtudtunk az új Nokia 3210-ről
Részletes képek, specifikációk és euróban megadott ár is van a legendás modell újraélesztett verziójához.
-
Bírságot fizet a Razer
A cég elég olcsón megússza az ügyfelei félrevezetését, de az üdvözlendő, hogy az Egyesült Államok hatóságai nem siklottak el az ügy felett.
-
Képeken az egyik kameráját elvesztő Sony Xperia 10 VI
Részletes anyag került fel az internetre a Sony idei középkategóriás telefonjáról, három helyett két hátlapi kamera várható.
-
Mozgásban az F1 24
A Forma 1 versenyek rajongói hamarosan végre belevethetik magukat az idei epizódba.
-
Lunar Lander Beyond teszt
Nagyon sok évtizeddel az eredeti Lunar Lander megjelenése óta ismét ezen a címen jelent meg Atari logóval egy játék. Vajon mennyit javult a játékdesign a hetvenes évek óta?
-
Sokat fogyaszt az AI, atomot
Az AI-t kiszolgáló adatközpontok olyan nagy energiaigénnyel bírnak, hogy egyre több atomenergiára van szükség.
-
Kipróbáltuk az LG kompakt 4K projektorát, a CineBeam Q-t
A szokatlan külsejű, kisméretű vetítő webOS okosrendszert is kapott.
-
A bitcoin-Jézus, börtönben
Amerikai adókerülés vádjával, Spanyolországban tartóztatták le a bitcoin-Jézusként ismert Roger Vert.
-
Minden gyerek mobilozik, elég
Vissza akarják szorítani a gyerekek és tinédzserek közösségi média- és okostelefon-használatát.
-
Apple CTF iPadOS-re is
A DMA értelmében az iPadOS-t is kapuőrnek mondta ki az Európai Bizottság, így erre is technológiai alapdíjat vet ki az Apple.
-
OnlyFans, pornó, gyerekek
Az életkorhitelesítési intézkedések miatt kezdenek vizsgálatot a britek az OnlyFans ellen.