Blog

[ ÚJ BEJEGYZÉS ]   [ ÚJ CIKK ]

• [SVS_11] Szeptember 6-19.

  Magyarázat:
  Kalibrálás: mikor az opencv meghatározza, hogyan kell javítania a képet
  Remap: a kalibrációs adatok alapján rektilineárissá (lásd előző poszt) teszi.

  Kitérő

  Az OpenCV-s példák között találtam:

  
  screenshot

  Jó sokáig futott, több percig. Nagyon érdekes, a keresett dobozos képen felvesz valami szisztéma alapján pontokat, majd a székes képen is ugyanúgy. Párosítja a pontokat, így egész pontosan meg tudja mondani, hogy a székes képen hol helyezkedik el a doboz.

  Szeptember 6., még 94 nap

  Ami tegnap nagyon zavart, hogy az ablakkezelőbe kellett raknom a kamera kalibrálást, az megoldódott, át tudtam rakni a képfeldolgozóba. Bár ez a megoldás se tetszik 100%-san, de sokkal jobb, mint az előző.

  Szeptember 7., még 93 nap

  A mátrixokat el kell menteni, és nem mindegy, hogy milyen néven, különben felülíródik. Win32 alatt is elérhető az "Open File Dialog" és a "Save File Dialog" beépített ablak.

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 0

• [SVS_10] Szeptember 3-5.

  Szeptember 3., még 97 nap

  Az OpenCV jelenleg két "részből" áll. Az OpenCV 2.0, ami C, és az OpenCV 2.1, ami C++.
  A programom C hívásokat tartalmaz, mert a legtöbb neten található forrás, tutorial és példa erre épül. Azonban ezen a napon kicsit utána jártam, hogy Sobel miként néz ki 2.1 hívásokkal.
  Nagy nehezen sikerült is, de a szál visszatérésnél az IplImage képadatra mutató pointere egyszerűen "elromlik" (<Bad Ptr>), hiába próbáltam meg egy csomó IplImage felépítő megoldást. Ha a 2.1 legfőbb struktúráját használom (cv::Mat), akkor minden oké.
  Most választhattam, hogy teljesen áttérek 2.1-re, vagy maradok, de inkább maradok, mert mint írtam fentebb, minden segédeszközöm 2.0-t használ, és nem biztos, hogy minden 2.0-s függvényt portoltak 2.1-re. Amit meg portoltak, lehet, hogy másképp. Például Sobel, 2.0-ban meg kell adni a forrást, a célt, és hogy x vagy y irányba deriválsz. 2.1-ben már azt is, hogy a cél mátrix milyen típus (pár napja itt rontottam el).

  Miután kifogytam az időhúzási () ötletekből, összeszedtem mindent, ami a kamera kalibrációval foglalkozik, és elkezdtem "megfejteni".

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 0

• [SVS_9] Szeptember 1-2.

  Szeptember 1., még 99 nap

  A képfeldolgozással kapcsolatos kódokat átraktam egy új dll-be, hogy jobban elkülönüljenek az ablaktól és a robotvezérlőtől.
  Ki kísérleteztem, hogyan rakható egy kamera esetén 2 külön threadbe a kép lehívás, és a sobel feldolgozás. Két kamera esetén már 4 threadről beszélhetünk (bal, jobb lehívás, bal jobb sobel).
  Minden rendesen működik, meghozták a várt eredményt. Eredményeket majd holnap.

  Szeptember 2., még 98 nap

  Canny-val is megcsináltam azt, amit a sobellel tegnap, tehát 1 kamera esetén 1 vagy 2 thread, 2 kamera esetén 1 vagy 4 thread. Sajnos a tegnapi sobeles méréseket dobhattam a kukákba, mert a robotok ma kicsit gyorsabbak voltak, mint tegnap (nem voltak töltve, fizikailag ugyanoda raktam őket, érthetetlen...).

  Mérések:
  A mérést vpc-ben futó winxp-vel végeztem, ami csak 1 magot lát a processzorból. VS2008 alatt, debug módban futott a program (akár 10-30%-t is megesz így a processzorból). Az FPS kiszámítása úgy történt, hogy 10 másodpercenként összejött framek számát osztotta 10-zel a program, SVS esetén 1 frame, 1 képpárt jelent. A timeoutos részeket nem vettem figyelembe.
  Q8: legrosszabb jpeg minőség, Q1: legjobb jpeg minőség

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 4

• [SVS_8] Augusztus 26-31.

  Kicsit egyszerűsítem a dolgokat, mert sajnos kezdődik hamarosan az iskola . Például csak a munkával telt napokat jegyzem fel és a címbe se írok le minden napot, csak az időszakot.

  Augusztus 27., még 104 nap

  A sobel feldolgozás ötletemhez ismét elővettem a thread linkjeimet, és megoldást kerestem arra, hogyan adhatok adatot a threadnek, és hogyan szerezhetek onnan vissza, globális változók nélkül. Amire "vágytam", azt tesztkódban sikeresen megcsináltam.

  Gondoltam először az SVS képlehívását írom át 2db threadbe (a dll-ben), kíváncsiságból, hogy mennyit gyorsul. Olyan szép hibaüzeneteket kaptam, hogy csak lestem . Itt egy [link] nekem is ez volt a bajom, és Napalm megoldása lett jó nálam is, így nem kellett az egész dll-t átalakítani, a másik megoldás amit találtam, az sokkal nagyobb átalakítást igényelt volna.

  Izgatottan vártam, na mennyit gyorsul az SVS ettől és az eredmény: semmi gyorsulás . (Fekete kupakos teszt, régi kód 9-10 FPS, új kód 9-10 FPS 320x240Q8). Kicsit letörtem, mert nem értettem mi a baj, a thread hívás jól lett megírva, mert a tesztkódon szépen egyszerre csinálnak mindent.

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 0

• [SVS_7] Augusztus 24-25.

  Augusztus 24., még 107 nap

  Konzultációnak vége, a konzulens elégedett az eddig elért eredménnyel, főleg annak, hogy sikerült megoldani a jpeg dekódolást memóriában, és OpenCV-s IplImage-t csinálni.

  Gyorsításra is adott pár tippet, pl. nem kell RGB->BGR, elég lenne egy IplImage headert csinálni, memória másolást kiváltani mással (bár azt hiszem csak címet másolok, egyedül akkor másolok (memcpy()), amikor összegyűjtöm a kép bytejait) és SVS esetén a két kép dekódolását külön szál végezze.

  Kérése volt, hogy a kamera kalibráció, és a többiek majd külön .dll legyenek, és nem szükséges a grafikusba berakni, elég egy egyszerű konzolost megcsinálni.

  Először is, tesztet kell végeznem, hogy a robot éldetektálása gyorsabb-e, vagy az, ha számítógép végzi el (sobel + canny) és milyen a minőségük. Természetesen SVS robot esetén is, két képpel.

  Újabb konzultáció majd szeptemberben, addig kalibrációt, rektifikációt és sűrű illesztést meg kéne oldani opencv-s példák alapján.

  Sobel

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 0

• [SVS_6] Augusztus 21-22-23.

  Augusztus 21., még 110 nap

  Egy dolgot kifelejtettem a grafikus programból, az SRV távolságérzékelőjét. Elég katasztrofálisan mér, nem is hiányzik igazából, de azért beraktam, ha már a .dll-be implementáltam.

  Lásd kép:
  Egy fehér falra nézett a robot, merőlegesen. Három távolságból mértem le (zárójelben az igazi távolság): 22 cm (45 cm), 17 cm (30 cm), 13 cm (20 cm).
  A robot a kamerája segítségével határozza meg a távolságot, valamilyen belső függvénnyel. Ha a robot nem merőlegesen néz a falra, vagy valamelyik lézerpont nem látszódik, akkor teljesen random mér.

  Mérések
  
  screenshot

  Itt egy példa, mikor nem a fehér fal felé néz...
  screenshot

  Még azt hittem, a Lego NXT robot távolságérzékelője a szörnyű, a végén kiderült, hogy nem is rossz .

  
  Lego NXT távolságérzékelője

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 2

• [SVS_5] Augusztus 17-18-19-20.

  Augusztus 17., még 114 nap

  Feljegyzés

  Ma is sok guglizás volt .
  Első probléma az volt, hogy a log területen, ha már túl sok a sor, nem scrollozik az utolsó üzenethez -> megcsinálva.
  Másik a checkbox értékének lekérdezése -> megcsinálva.
  Harmadik, az még nem lett implementálva, de majd a folyamatos kamerakép kijelzésnél fog előjönni. Ehhez thread-t kell majd használni, mert nélküle befagy az ablak. Ezt a két oldalt tanulmányoztam jó sokáig: Creating Threads és Process and Thread Functions
  Csak újabb problémák jönnek elő. Ha épp kamera képet fogad, akkor más üzenetet nem lehet küldeni, mert elvileg elrontja a kép fogadását, tehát versenyhelyzet alakulhat ki.
  Valami szemaforos megoldást kell találnom (hátha thread leírásban van, csak eddig elkerülte a figyelmem).

  Ma csak ennyit haladtam:
  Ami nem látszik: néhány hibát javítottam a dll-ben, ami a program nem megfelelő használat esetén azonnali halált okozott.

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 1

• retro coding: PlanetLander

  Ha már kódolás van orrvérzésig, egy rövid bejegyzéssel tisztelgek egy régi művem előtt.

  Nevezhetném minimal játéktesztnek .

  "Ajánló"

  Böngészés közben eszembe jutott egy régi házim, amit java-ban kellett írni (senki ne várjon nagyon bonyolult progit, csak azért az ember szívéhez nő az a program, amit egyedül, sok idő ráfordításával valósított meg).
  Egy régi "szállj le a platformra" típusú játék, ha elvétetted a platformot, vagy kirepültél a pályáról, akkor halál.

  Így indul a játék, a platform egy bizonyos sávban random helyen jelenik meg. Az űrhajót a 4 kurzorral lehet irányítani. Ha nem nyúlunk semmihez, az űrhajó gyorsulva elindul lefele.
  

  Ilyen, mikor a lefele gombot megnyomjuk (másik háromnál a megfelelő helyen jelenik meg a láng). Van üzemanyag számláló is, ha kifogy, szabad repülés.
  

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 7

• [SVS_4] Augusztus 13-14-15-16.

  Augusztus 13., még 118 nap

  Feljegyzés

  A .dll-be rakás simán sikerült, azzal nem lesz baj a továbbiakban. Ezt és ezt a videót használtam fel. Sajnos eléggé tré a minőség, de kivehető, hogy mit kell csinálni.

  Viszont ismét egy nagyobb akadályba ütköztem.

  Mindegyik verziónál kell egy grafikus konzol, ma már minimum.

  Jó ötletnek tűnt a .NET C++ alatt WinForms, de megint túl optimista voltam .
  Az a gyanúm, hogy .NET C++ alatt megfekszik az egész beigazolódott. Most nem irkálom, hogy mi a gubanc, egyébként natív vs. felügyelt, egy rövid magyarázat mi a különbség köztük.: [link].

  Tehát azt a tervemet, hogy .NET-s WinForms-szal csinálok kezelőfelületet elvetem, mert rábírni az SDL-t és az OpenCV-t, hogy fusson .NET C++ alatt valószínűleg túl sok időbe telne. Az én kódomat még csak csak sikerült, de SDL hívásokat már teljesen elutasította. (>100 hibát levittem 21-23-ra)

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 1

• [SVS_3] Augusztus 10-11-12.

  Augusztus 10., még 121 nap

  Pár OpenCV link

  OpenCV C++ Ref.
  OpenCV Examples Part 1
  OpenCV Examples Part 2
  Introduction to programming with OpenCV
  CV Reference Manual
  Noah Kuntz - Tutorials

  Kiegészítés SDL-hez

  SDL-hez még két dolog kell:
  1. Win32 projektet kell létrehozni (azon belül mind1 mit)
  2. main-nak így kell kinéznie:

  int main(int argc, char **argv)
  {
  return 0;
  }

  Ha ezek nincsenek, nem fordul le. (Remélem DLL esetén már nem szórakozik)

  Augusztus 11., még 120 nap

  Feljegyzés

  Kamera: hirtelen mozgásokat sajnos nem szereti, pl. 640x480 q1-nél szépen megfelezi a képet, ha gyorsan mozgatom.

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 2

• [SVS_2] Augusztus 9.

  Augusztus 9., még 122 nap

  Történések

  Hirtelen ötlettől vezérelve elkezdtem vizsgálni, hogy csak SDL-el meg lehet-e csinálni a kép átalakítását IplImage-ra, ugyanis SDL-nek van SDL_image része is, és már két forrást is találtam ([link], [link]), ami csak SDL-el dolgozik.

  Láss csodát, sikerült..., csak RGB-ben kapom meg a pixeleket és át kell alakítani BGR-re, mert IplImage ezt használja. (cvCvtColor(srcimg,destimg,CV_RGB2BGR);)

  Balra: SDL képe, jobbra: OpenCV képe, és nincs CxImage, a szín OK
  Egyik fenti forrás átalakítva a teszthez
  
  screenshot

  Most már az én programom is tudja kezelni a küldött képeket, SDL-el meg is jelenítettem:

  
  screenshot

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 5

• [SVS_1] Új nagy projekt

  Bevezetés

  Új nagy projektbe vágtam, valószínűleg majd naponta írogatok valamit, hogy aznap épp mivel ütöttem el az időt, illetve milyen fontos dologra jöttem rá a projekt kapcsán.

  Adott két kamerával rendelkezdő SVS robot, ezzel kell majd pár dolgot megalkotnom.

  Még nem árulom el a végét, mert még eldöntve sincs, attól függ, mennyire tudok haladni.

  Néhány dolog azonban biztos:
  A robot csak a képeket fogja küldeni és teljesíteni a parancsot, tehát a programvégrehajtás a PC-n lesz.
  A PC-s progi C++ nyelvben íródik, és használja az OpenCV függvénykönyvtárat.

  A robot

  SVS
  
  Forrás: http://www.surveyor.com/

  SRV-1, az eredeti egyszemű, a robot elején az a két sárga a lézeres távolságmérő.
  

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 1