2022. október 1., szombat

Gyorskeresés

[SVS_15] Október 18-19.

Írta: | Kulcsszavak: SRV . surveyor . SVS

[ ÚJ BEJEGYZÉS ]

Október 18., még 52 nap

A robot következőt fogja csinálni: megy, míg túl közel nem kerül egy tárgyhoz, aztán elfordul valamerre, aztán tovább halad. Megpróbálok egy elég nagy tesztpályát készíteni, ami teli lesz szórva dobozokkal.

Az adatok megfelelőek, megkaptam a zöld jelzést, most már pontos adatok alapján kidolgozhatom azt az algoritmust, ami a fenti cselekvést meg tudja csinálni.

Persze ezzel vannak gondok, mert jelenleg a bal képre készül el a 3D-s ponthalmaz, ezért balra rosszabbul lát. A másik probléma, hogy a kamerák távol vannak, kicsi a látószög. E két nagyobb probléma miatt a robot kénytelen lesz látványosan hamarabb fordulni.
Van két ötlet ennek a leküzdésére, majd később leírom.

Csináltam egy képsorozatot, ahol centivel szépen lemértem minden távolságot, elkezdtem a kapott OpenCV eredményeket hozzárendelni a valósághoz.

Ígértem egy olyan képet is, ahol nem merőlegesen, hanem élével szemben áll egy doboz a robottal, íme:

Pair

3D "felülről" (Default BM)

3D "felülről" (Mod BM)

Módosított BM észrevette, a sima nem. Pedig a sima disparity mapjén is jól kivehető:

disparity map "felülről"

Október 19., még 51 nap

Megvannak a képsorozatok és a lemért adatok, párosítás az OpenCV-vel hamarosan.
Sorry, de ezeket nem fogom publikálni :). Cserébe csináltam pár érdekes képet.

"Ráraktam" a matlabtól kapott "szemből" csinált képet az eredeti (de már rektifikált és rektilineáris) képre. Minél melegebb a szín, annál közelebb van a tárgy (lásd kép bal széle).
Elcsúszás lehet, mert nem vagyok egy paint.net mágus, átméretezés se ment simán, de a lényeg látható.

5. képsorozatból:

BM default, 3D

BM default, disparity

Mod BM, 3D

Mod BM, disparity

6. képsorozatból:

BM default, 3D

BM default, disparity

Mod BM, 3D

Mod BM, disparity

Szépen visszajöttek a távolságok. :C

Egy biztos, objektumfelismerést nem ezzel a beállításokkal fogok csinálni :P. Szerencsére nem is ez a cél. Szerintem 320x240-s felbontásból és ezekből a kamerákból többet nem nagyon lehet kihozni. 640x480 még szóba jöhet, de akkor lőttek a sebességnek, mert alapból 1 FPS körüli értékkel jön az adat a robottól.

Hozzászólások

(#1) Cucuska2


Cucuska2
őstag

ugy latom neha meg osszekeveredik, de az osszkep nagyon jo. :C
Amugy: sakktabla nem lesz?

Rock and stone, to the bone! Leave no dwarf behind!

(#2) Elrood válasza Cucuska2 (#1) üzenetére


Elrood
őstag

Beraktam a másikba: [link]

Hát igen, kicsit keveredik, kicsit foltos, de mondom nem objektumfelismerés lesz a cél, hanem az akadályérzékelés.

''The spice exists on only one planet in the entire universe. A desolate, dry planet with vast deserts. The planet is Arrakis, also known as DUNE.''

(#3) Mr.Csizmás


Mr.Csizmás
félisten

érdemben nem tudok hozzászólni, de mindig olvasom. respect!

"Szólítson csak Cirminek." | B&B IX | 3D nyomtatás Bp és környéke -> bit.do/fliccprint |

További hozzászólások megtekintése...
Copyright © 2000-2022 PROHARDVER Informatikai Kft.