Október 18., még 52 nap
A robot következőt fogja csinálni: megy, míg túl közel nem kerül egy tárgyhoz, aztán elfordul valamerre, aztán tovább halad. Megpróbálok egy elég nagy tesztpályát készíteni, ami teli lesz szórva dobozokkal.
Az adatok megfelelőek, megkaptam a zöld jelzést, most már pontos adatok alapján kidolgozhatom azt az algoritmust, ami a fenti cselekvést meg tudja csinálni.
Persze ezzel vannak gondok, mert jelenleg a bal képre készül el a 3D-s ponthalmaz, ezért balra rosszabbul lát. A másik probléma, hogy a kamerák távol vannak, kicsi a látószög. E két nagyobb probléma miatt a robot kénytelen lesz látványosan hamarabb fordulni.
Van két ötlet ennek a leküzdésére, majd később leírom.
Csináltam egy képsorozatot, ahol centivel szépen lemértem minden távolságot, elkezdtem a kapott OpenCV eredményeket hozzárendelni a valósághoz.
Ígértem egy olyan képet is, ahol nem merőlegesen, hanem élével szemben áll egy doboz a robottal, íme:
Pair
3D "felülről" (Default BM)
3D "felülről" (Mod BM)
Módosított BM észrevette, a sima nem. Pedig a sima disparity mapjén is jól kivehető:
disparity map "felülről"
Október 19., még 51 nap
Megvannak a képsorozatok és a lemért adatok, párosítás az OpenCV-vel hamarosan.
Sorry, de ezeket nem fogom publikálni 
. Cserébe csináltam pár érdekes képet.
"Ráraktam" a matlabtól kapott "szemből" csinált képet az eredeti (de már rektifikált és rektilineáris) képre. Minél melegebb a szín, annál közelebb van a tárgy (lásd kép bal széle).
Elcsúszás lehet, mert nem vagyok egy paint.net mágus, átméretezés se ment simán, de a lényeg látható.
5. képsorozatból:
BM default, 3D
BM default, disparity
Mod BM, 3D
Mod BM, disparity
6. képsorozatból:
BM default, 3D
BM default, disparity
Mod BM, 3D
Mod BM, disparity
Szépen visszajöttek a távolságok. 
Egy biztos, objektumfelismerést nem ezzel a beállításokkal fogok csinálni 
. Szerencsére nem is ez a cél. Szerintem 320x240-s felbontásból és ezekből a kamerákból többet nem nagyon lehet kihozni. 640x480 még szóba jöhet, de akkor lőttek a sebességnek, mert alapból 1 FPS körüli értékkel jön az adat a robottól.
