2021. január 19., kedd

Gyorskeresés

Útvonal

Cikkek » Számtech rovat

Sztereó látás Surveyor SVS robottal

Bemutatok egy valós idejű alkalmazást, amivel a Surveyor SVS robot sík terepen akadályokat tud kikerülni

[ ÚJ TESZT ]

Bevezető

Ez a cikk a szakdolgozatomból készült (a gamfinfo számára), de megvágtam és az érthetőség kedvéért egyszerűsítettem. A cikk letölthető innen: http://www.gamfinfo.hu/

Ehhez a témához tartozó blogbejegyzéseim: [link]

Aki a bonyolultabb verziója érdekel, az olvassa el a KÉPAF 2011 konferenciára küldött verzióját: [pdf]. Pár részlet nincs benne, mert néhány dologra a konferencia után jöttünk rá.

Hirdetés

Hogy kedvet kapj a cikk végigolvasásához, nézd meg a cikkről készült videót:

Bevezetés

A Kecskeméti Főiskola Gépipari és Automatizálási Műszaki Főiskolai Kar 2009-es Házi Tudományos Diákköri Konferenciájára elkészített dolgozatom kapcsán ismerkedtem meg a mobil robotokkal, ezek a Lego cég által gyártott NXT-k voltak. A mobil robotoknak, mivel mozognak, szükséges valamilyen szenzor, amivel fel tudják térképezni környezetüket, hogy ki tudják kerülni a mozgásukat akadályozó tárgyakat. Ilyen szenzorok általában lézeren, ultrahangon és elektromágneses hullámon alapulnak.
Bár ezek az eszközök kellően pontosak és hatékonyak, az ember mindig is kutatta, hogyan tudná megtanítani a robotokat "emberi módon" látni.

2009 nyarán az iskola birtokába kerültek a Surveyor Corporation által épített és forgalmazott kamerával rendelkező mobil robotok. Az általam kitűzött cél jelen esetben egy Surveyor SVS robot (1. ábra) sík terepen történő navigálása volt. Ehhez szükséges, hogy a robot semmilyen más érzékelőt, csupán a kameráit felhasználva érzékelni tudja a távolságokat, tehát három dimenzióban (3D) lásson.

1. Eszközök bemutatása

1.1. SVS

Az általam használt Surveyor SVS roboton (1. ábra) megtalálható két darab Omnivision OV9655 1,3 megapixeles kamera, amik egymással párhuzamosan helyezkednek el 107,5 mm-es távolságra, két darab szervomotor a fej mozgatására és további két motor a gumilánctalpak hajtására.
A kamera modulon megtalálható az 500 MHz-es Analog Devices Blackfin BF537 processzor, aminek a teljesítménye 1000 MIPS (millió utasítás per másodperc).
A PC-vel a kommunikáció WLAN 802.11g-n történik, a képeket JPEG-be tömörítve küldi el.
A képek feldolgozása és a robot irányítása a PC-ről történik.

1. ábra

A Surveyor SVS (stereo vision system) robot elforgatott fejjel

1.2. OpenCV

A képfeldolgozáshoz tartozó feladatok elvégzéséhez az OpenCV (Open Source Computer Vision) ingyenes, nyílt forráskódú és keresztplatformos függvénykönyvtárat használtam.
Többnyire a robotikában, automatizált rendszereknél, valamint orvosi képfeldolgozásnál használatos.

1.3. SDL

A robot vezérléséhez szükségem volt egy olyan ingyenes könyvtárra, amit meghívhatok a választott programozási nyelvből és képes TCP/IP-n keresztül üzeneteket küldeni és fogadni.

Az SDL (Simple Directmedia Layer) egy széles körben elterjedt, nyílt forráskódú, C nyelven íródott, keresztplatformos könyvtár, aminek segítségével multimédiás szolgáltatásokkal ruházhatjuk fel programunkat.

A cikk még nem ért véget, kérlek, lapozz!

Hirdetés

Copyright © 2000-2021 PROHARDVER Informatikai Kft.