A történet kb. 1 éve kezdődött amikor lüke fejemmel ellátogattam a Bánki Donát Műszaki Középiskola és Kollégium Nyíregyháza előadótermében tartott beszámolóra. az adott helyen sikerült megismerkednem egy külsőre mogorva, de kedves emberrel Zsigó Zsolt tanár úrral,(matematika,fizika) akinek a nevéhez már számtalan Bánkis siker és esemény fűződik.
Az adott napon a Szingapúrban szerzett tapasztalatokról és versenypillanatokról kaptunk beszámolót. Ezen felcsigázva vettem a bátorságot és beszélgetésbe elegyedtem. Mint kiderült 1 pár közös ismerősünk akadt aminek nagyon örültem, később bepofátlanodtam egy robotszakköre ahol NXT robotokkal gyakoroltak, mivel ez nem az én álmom volt így hamar el is kedvtelenedtem.
Ahogy teltek múltak a napok, hetek, hónapok, létesült egy Python szakkör is ami a robotikát váltotta fel ez már inkább ösztökélt egy kis tanulásra, de megvallva az őszintét még itt sem láttam semmi kézzelfoghatót. Pörgött az idő szövédtek a barátságok, majd 2 ember fejéből kipattanva megszületett a "tanuló robot" ami egy evolúciós algoritmus gyakorlati modellezése:
A kezdeti sikereken felbuzdulva, megszületett a pókrobot az eddig 2 szabadságfokkal rendelkező tanulórobotot most egy 24 szabadságfokkal még nem rendelkező, csak papíron kalimpáló pókszerűség
A filmekből már jól megszokott, a falra mászok akárhova beférek robotok már nem a képzelet szüleménye, na de vajon ezek a robotok hogy tanulták, esetleg ki programozta őket?
Na de elég az elméletből, mint tudjuk a sok agyalás fáj! Nem viccelek, tényleg kemény migrénes fejfájást kaphat az az illető, aki ezen tevékenységet nem gyakorolja hosszú éveken át, és mivel az emberek 90% a fél a fájdalomtól így inkább lássunk munkához a sok locsogás helyett:
A terveket készítette:
Ladik Szabolcs Viktor
A programot írja (Python nyelven):
Horváth Miklós
A póktestet pedig jómagam azaz:
Kiss Tamás Gábor
A póktest maga üvegszálas bakelit lapból készül, ami 4mm vastag ez a fajta anyag elég nehezen vágható közönséges fonalfűrésszel...
Amire én csak a munkába belelendülve szembesültem, lássuk csak:
A pókra kitérve 8 láb található a testen, igen én 10db ot rajzoltam az esetleges hibák elkerülése érdekében, mint ahogy ismerem magam el el kallódik valami... Nem lenne jó ezt egy póklábbal eljátszani.
A lábakhoz ugye tartozik felső és aló könyök is illetve kar is:
//Mint rájöttem a saját hibámból, azaz 2 láb elrontása után inkább célszerű először mesterdarabot csinálni cnc maró/vágó híján//
És a jól megszokott Acer...
"Pár szót az elektronikáról:
A robot mozgatásáért felelős motorok a legolcsóbb kínai ebayes szervók. A robot agyát egy androidos okostelefon alkotja. Előnye, hogy integrálva kapjuk a giroszkóp, gyorsulásmérő, iránytű, gps, kamera eszközöket, ehhez egy linux kernel és megfizethető ár társul. A legnagyobb problémát a 24 darab motor csatlakoztatása jelenti. Erre a megoldás egy illesztőáramkör, ami a telefon sztereó jack hangkimenetén keresztül kapja az adatokat (így akár több készülékkel is csereszabatos, és nem kell megbontani a telefont). Az áramkör központi feldolgozó egysége egy parallax propeller mikroprocesszor. Időosztásos multitaszkingra képes, így a közel 100MHz-es órajel mellett szinte valós időben futtathatunk egyszerre 8 folyamatot (minden lábnak külön processzoridő).
Az android rendszer rengeteg lehetőséget biztosít az ilyen irányú fejlesztésre, python parancsértelmező is telepíthető rá Scripting Layer for Android (SL4A). Magán a készüléken is megírhatjuk a programot, amit rögtön letudunk futtatni. Függvénykönyvtárak tömkelegét kapjuk hozzá, ami a szokásos könyvtárakon túl egy speciális android API-t is tartalmaz, amivel a szenzorok adatait olvashatjuk ki, a beépített hangfelismerő szoftvert hívhatjuk meg, vagy akár egy egyszerűbb képfelismerő algoritmust írhatunk vele.(Ladik Szabolcs Viktor)"
Közelebbről:
A lábak kivágása után felrögzített szervókkal:
A várt eredmény:
A bakelitlapon nehezen marad meg az alkoholod filc így inkább levonóztam 1 sort:
![[link]](https://lh6.googleusercontent.com/-WZQz6ZzwBrI/TuxY0FKNS0I/AAAAAAAACHA/nZaoQyxwh2o/s590/DSC00814.JPG "[link]")
Vágás után, de még köszörülés előtt:
Időközben Ladik Szabolcs Viktor meg is tervezte és elküldte legyártatni az elektronikát ami a pók mozgásáért lesz felelős.
To be countined...
Eredeti cikk:
