2019. június 18., kedd

Gyorskeresés

Robotversenyen voltam.

Írta: | Kulcsszavak: Lego . verseny . robot

[ ÚJ BEJEGYZÉS ]

Ma került megrendezésere ötödik alkalommal a Hajdúböszörményi Robotolimpia.

A verseny oldala, szabályzat

A verseny lényege, hogy valamilyen Lego robottal(NXT vagy EV3) kell különböző feladatokat teljesíteni. Öt fajta versenyszám van.

-Akadályfutás
-Szumó
-Célbadobás
-Súlyhúzás
-Meglepetésfeladat(idén labirintus)

A meglepetés feladat évről évre változik. De minden éven előre megtudják a csapatok, hogy az adott évben mi lesz.

Ez egy csapatverseny. Az én csapatomat(én voltam a csapatkapitány) egy kollégiumi szobatársam és a barátnőm alkotta. A szobatársammal közösen építettük a robotot, a barátnőm a célbadobásos részeket készítette.

A felkészülés során az első feladat az volt, hogy kiválasszuk melyik számban/számokban akarunk indulni. Az idei meglepetés feladat nem tetszett, mert nem volt egyértelmű mennyire kell autonóm módon bejárni a labirintus. Tapasztalat, hogy a súlyhúzás megöli a motorokat, ezért ez sem volt opció. Választanunk kellet, hogy gyors vagy erős robotot építünk(akadályfutás/szumó). Az erős mellet döntöttünk így a szumóban indultunk. Mivel a célbadobás nem igényel semmilyen különleges dolgot a roboton, így a szumó mellet jól teljesíthető ágnak gondoltuk.

Az első napirendi pont a mérlegelés volt. Ez két részből áll. Megnézik a robot súlyát és méreteit. A mérettel nem volt gond(A szabályzat azt mondja, hogy a robotnak egy 1 láb átmérőjű körben kell elférnie. Ennek ellenére egy 1 láb oldalhosszúságú négyzetben ellenőrizték. Ez jóval nagyobb terültet, és aki tudja, hogy négyzettel ellenőriznek, nagyobb robotot építhet.)

Az alaprobotnak el kell férnie egy 1 lábnyi átmérőjű körben (1 láb =30,48 cm).

A robot súlya egy font lehet. Ez 0.909kg. Az én robotom 1010 volt a kezdésnél. Leszedtem a tetejéről a takaró elemeket, illetve a hátuljáról a díszítést. Így 0.899kg lett. (Olyan jó dolog, hogy a suli biosz/kémia laborában csak olyan mérleg van ami 610 grammig mér, igaz addig 0.01 gramm pontossággal) Így rendben volt a súly és méret is, csak egy kicsit bosszantott a körös-négyzetes dolog.

Az első szám a célba-dobás volt ahol versenyeznünk kellett.

A robotnak egy labdát kell a pályán elhelyezett célterületre dobnia. Az a robot győz, aki öt dobásból több pontot tud szerezni. Az elérhető pontok belülről kifelé haladva a következők: 50 pont, 25 pont, 15 pont, 10 pont. A labda pályáról történő kipattanása esetén azt a pontszámot kapja meg a csapat, ahonnan a labda kipattant. A pályát egy vonal osztja két egyenlő részre. A robotnak indulása után el kell mennie az 1-es területre úgy, hogy a robot nem lóg ki onnan. A robot programja a bázison indítható el egyetlen alkalommal. Az egyes dobások között a csapat csak a labdához és a dobószerkezethez érhet hozzá. Az egyes dobások alatt a robotnak olyan helyzetben kell lennie, hogy vagy az 1-es, vagy a 2-es területen van úgy, hogy nem lóg ki onnan. Ha a robot mindkét területről célba talál, akkor a kevesebb pontot érő találatok duplázódnak, pl 1–es területről 15+10, 2-es területről 25+10 összesen 2*(15+10)+25+10=85 pont A versenyszám előtt a robotra ráépíthető a szükséges dobókar; ennek mérete nem számít a méréskor.

Mivel a robot tetejét kicsit módosítottam máshova esett a dobókar. A már letesztel szögeken módosítani kellet szűkös idő alatt. Nem sikerült tökéletesre megcsinálni a dobásokat. Így 170/350 pont lett. Átépítés nélkül kb 250-350/350 lett volna.

Ezután következett a szumó.

A robotok a robotszumó szabályai szerint küzdenek meg. Egy menet 3 perc vagy 2 győztes ro-ham elérése esetén ér véget. Küzdőtér
A szumó küzdőtér egy olyan összesen 122 cm (4 láb) átmérőjű, matt feketére festett korong, amelyet 5 cm széles körkörös fehér gyűrű határol le. A küzdőtér felszíne sima furnérlemez, és néhány centivel a talaj fölött áll, hogy a bíróknak könnyebb legyen eldönteni, hogy melyik robot hagyta el elsőként a küzdőteret. A robot akkor tekinthető a küzdőtérről kiesettnek, ha valamely része megérinti a talajt. A szumó menete

A szumó robotok indításkor a szumó küzdőtérre egymástól 30 cm-re helyezzük el, egyenlő tá-volságra a küzdőtér központjától (kb. 15-15 cm-re a központtól). A robotok egy egyenes mentén helyezkednek el, és mindegyik a másikkal ellentétes irányba indulhat el. Így a robotoknak aktí-van kutatniuk kell az ellenfél után, és nem lehet lehengerelni az ellenfelet egyből. A verseny több körből áll. Mindegyik kör maximum három perc, illetve két győztes roham. Ha nincs nyertes a három perc végén, akkor a kör döntetlen. Az időtől függetlenül a kör nyertese az a robot, amelyik több érvényes rohamot nyer. Két nyertes roham a robot győzelmét jelenti, de kötelesek lejátszani a harmadik rohamot is, ha beleférnek a 3 perces időkorlátba. Egy roham nem lehet hosszabb, mint egy perc. Egy kör nyertese két pontot kap, a vesztes nullát. Ha az eredmény döntetlen, akkor mindegyik robot egy-egy pontot kap. Ha egy roham alatt a robotok összeakad-nak, vagy láthatóan nem jutnak döntésre, mindkét versenyző elfogadhatja a roham újraindítását. A robotok többször is újraindíthatóak, de összesen három percig tarthat ekkor is a kör. (Más szó-val a három perces korlát fenn áll mindig, és a kör eredményét a befejezett rohamok eredményei határozzák meg akkor is, ha három befejeződött roham nem valósult meg ez alatt az idő alatt). Egy roham kezdetén a robotok gazdái, a játékosok meghajolnak egymás előtt. Majd a játék-vezető beszámol: három, kettő, egy, GO! A játékosok aktiválják a robotjaikat, és a térfelüket el-hagyják, helyet foglalnak a kijelölt területükön. A robotoknak három másodpercet várniuk kell, mielőtt bármilyen elmozdulást kezdenének (ez alól kivétel tehát, hogy az alakja változik, például kinyúlik vagy behúzódik egy kar vagy másik része). Ezalatt az idő alatt a versenyzők elhagyják az aktív zónát. Az első elmozdulásnak a küzdőtér középpontjától távolodónak kell lennie. Ha nem egyértelmű a robot elülső része, akkor az első mozgás iránya fogja meghatározni a robot az elülső részét a továbbiakban is. A robotnak mindaddig kell előre, a középponttól sugár irányban távolodva mozognia, amíg el nem hagyja teljes terjedelmében a kezdő területet, amit a robot számára nem érzékelhetően, de a bírók számára jól láthatóan jelölnek a pályán. Ezután bármilyen mozgást szabadon végezhet. Ha a robot a másik robotot az első alkalommal támadni akarja, akkor azt háttal nem teheti meg. Azaz a robot nem teheti meg azt, hogy elhagyja a kezdőpozíciót, majd egyből hátramenetbe kap-csol, és úgy támad neki az ellenfélnek. A támadáshoz arccal felé kell fordulnia először. Ha a robot első alkalommal szabálytalanul támad, a rohamot elveszti. Ha egy robotot már ért támadás, vagy végrehajtott egy támadást, utána bármely irányban halad-va támadhatja az ellenfelét.

A robotnak egy roham kezdését követő tíz másodpercen belül el kell kezdenie előre mozogni, különben elveszti a rohamot.

A robotok küzdelme, azaz egy roham addig tart, amíg az egyik egység mozgásképtelen nem lesz vagy elhagyja a küzdőteret. Egy robotról úgy válik egyértelművé, hogy elhagyta a küzdőteret, ha bármely része megérinti a padlót, vagy a gazdája hozzáér a küzdőtéren. Ha egy robot teste lebeg a küzdőtér élén, és nem érinti meg a talajt, akkor 10 másodperc után lesz csak vesztes, ha addig a másik robot nem hagyja el a küzdőteret, ha a másik ezalatt talajt fog, akkor ez első, fennakadt robot nyer. Az a robot, amelyik kilöki a küzdőtérről az ellenséget vagy megbénítja, győz, és ha egy robot öngyilkos lesz, akkor a másik robot győz. Mindkét tény megállapításában a bírók ítéle-te a döntő.

Elég jónak bizonyult a robot. A tolóerejével nem volt gond.

Volt egy csapat aki, szabálytalankodott. A lényeg az hogy hatan voltunk egy csoportban. Mindenkinek mérkőzni kell mindenkivel, tehát mindenkinek másik öt robottal kellett megmérkőznie az első körben. 4 kör után meglepődve tapasztaltam, hogy az utolsó csapat nincs sehol, illetve a versenybírók nem szólítanak az utolsó körhöz. Odamentem a bírókhoz és megkérdeztem, hogy ez miért van. Azt a választ kaptam, hogy én már voltam mindenki ellen, legalábbis ez áll a papírokon. Elkezdődött a vita, hogy mi is történt. Felkészítő tanárom odament ahhoz a személyhez aki ellen még mennem ment volna, hogy megkérdezze mi történt. Azt mondta, hogy mi nem mérkőztünk egymással(ez nem a versenybírák előtt történt). A versenybírák továbbá is a papíroknak hittek. Az ellenfél el kezdte azt állítani, hogy a mérkőzés megtörtént. Felajánlották, hogy ha a másik fél is beleegyezik "újra" megmérkőzhetünk. A másik csapat ezután nem akart kiállni. Többször mondtam, hogy egyetlen egy fényképet vagy videót mutassanak amelyiken a két robot harcol. Először végignézték a képiket és nem találtak ilyet.(ők is mint mi mindent fényképeztek/videóztak). Később amikor én ugyan ezt kértem, már azt mondták, hogy a képek magáncélra készültek ezért nem is mutatják meg. Elvileg 3:0-ra győztek ellenünk nem értem miért nem mertek kiállni megint. Támadt egy ötletem, hogy megkérdezem a csoport másik 4 csapatát, hogy mi is történt. Kiderült, hogy egy gyengébb csapattal(mi is legyőztük őket) kétszer mérkőztek meg. Miután ez a bíráknak is világossá vált, azt mondta nekem, hogy a másik csapat egyértelműen hazudott és emiatt akár ki is zárhatnák őket. Sok mindenki hibázott itt: az ellenfél csapat, hogy nem szólt amikor újra ugyan azzal az ellenféllel mérkőzött meg; az a csapat akivel kétszer mérkőztek meg, mert nem vették észre, hogy megint ugyan azokkal játszanak és a versenybírák, hogy nem vették észre hogy nem a mi csapatunk versenyzik hanem másé. Amíg ki nem derült mindez minket néztek hülyének. Ez az egy elnézés azért volt ilyen fontos, mert a középdöntőbe jutás volt a tét. Ha a mi csapatunk nyer mi jutunk a középdöntőbe akkor mi jutunk tovább, ha ők nyerik azt a kört akkor ők. 3 mérkőzést sikerült megnyernem és egyet elveszítenem. A másik csapat nagyon esélyes volt a nyerésre. Megértem, hogy nem akartak itt kihullni, de miért kellet hazudni. (ez a csapat más versenyen is csinált már olyat, ami nem nagyon tetszett nekünk)

Végül 2:1-re elvertek. Közel voltunk hogy középdöntőbe jussunk. 1:1-es döntetlennel is bent lettünk volna.

Összességében elégedett vagyok a versennyel, mert a felkészülés jó volt a srácokkal és a barátnőmmel(egyedüli lány a suli teljes robotszakkörében, megfertőztem ezzel a betegséggel). Ezt az incidenst(a le nem játszott mérkőzéssel kapcsolatban) leszámítva jó napom volt. Megvannak ennek a konstrukciónak a gyermekbetegségei. Jövőre javítom ezeket, és remélem egyenes az út a döntőig.

Update: Kész van a robot LDD modellje. Sajnos nem tökéletes, mert nem minden illesztést lehet LDD-ben megcsinálni.
[link]

Köszönöm. hogy végigolvastad. A kérdéseket szívesem várom.

Hozzászólások

(#1) DrojDtroll


DrojDtroll
(PH! addikt)
LOGOUT blog

nyitva

(#2) LÁZ


LÁZ
(őstag)

BigUpp :C

fészbuk BOOTS4YOU, insta @laz_papa - LEGO 10184/76127/80102/75187 FOR SZÉL - LG 47lb679v sürgősen eladó - -

(#3) PistiSan


PistiSan
(PH! addikt)

Köszi a beszámolót, képek elérhetőek valahol publikusan ?

OnePlus 3, LineageOS 16. Az emberek 66 százaléka nem tud számolni! Gondoljatok bele, ez majdnem a fele!!

(#4) DrojDtroll válasza PistiSan (#3) üzenetére


DrojDtroll
(PH! addikt)
LOGOUT blog

Én csak a robotokat fényképeztek. Ha meglesznek a hivatalos képek beleteszem a bejegyzésbe és ide is belinkelem.

(#5) DrojDtroll


DrojDtroll
(PH! addikt)
LOGOUT blog

Update: Kész van a robot LDD modellje.

Megtalálható a bejegyzés végén.

(#6) proci985


proci985
(MODERÁTOR)

Köszi a beszálmolót, szép munka volt!

Az avatarod egyébként élőben is remek dolog, a projekt résztvevői közül tanítottak páran:).

The first rule of tautology club is the first rule of tautology club. // Social justice in lagom amount.

(#7) DrojDtroll válasza proci985 (#6) üzenetére


DrojDtroll
(PH! addikt)
LOGOUT blog

Komolyan!? Milyen kicsi a világ!?

Ez nagyszerű. Szerencsére nagyon jó suliban vagyok így nao-val is tudok foglalkozni.

(#8) proci985 válasza DrojDtroll (#7) üzenetére


proci985
(MODERÁTOR)

Jaja, kb az egesz skövdei Dream tanitott. Mindegyikuk remek a teruletukon, meg ugy altalaban is.

Az szuper, hosszu tavon elegge sokat fogsz vele nyerni.

The first rule of tautology club is the first rule of tautology club. // Social justice in lagom amount.

(#9) DrojDtroll válasza proci985 (#8) üzenetére


DrojDtroll
(PH! addikt)
LOGOUT blog

Nagyszerű dolog lehet ilyen emberektől tanulni.

Van egy pár érdekes dolog ezzel a robottal kapcsolatban. Most azon dolgozok, hogy az alap rendszer ne terhelje annyira az erőforrásokat.

(#10) proci985 válasza DrojDtroll (#9) üzenetére


proci985
(MODERÁTOR)

Jaja.

Tenyleg, javaban programoztatok a robotot vagy az alap nyelvet hasznaltatok? Esetleg valami mast?

The first rule of tautology club is the first rule of tautology club. // Social justice in lagom amount.

További hozzászólások megtekintése...
Copyright © 2000-2019 PROHARDVER Informatikai Kft.