Blog

[ ÚJ BEJEGYZÉS ]   [ ÚJ CIKK ]

• [SVS_11] Szeptember 6-19.

  Magyarázat:
  Kalibrálás: mikor az opencv meghatározza, hogyan kell javítania a képet
  Remap: a kalibrációs adatok alapján rektilineárissá (lásd előző poszt) teszi.

  Kitérő

  Az OpenCV-s példák között találtam:

  
  screenshot

  Jó sokáig futott, több percig. Nagyon érdekes, a keresett dobozos képen felvesz valami szisztéma alapján pontokat, majd a székes képen is ugyanúgy. Párosítja a pontokat, így egész pontosan meg tudja mondani, hogy a székes képen hol helyezkedik el a doboz.

  Szeptember 6., még 94 nap

  Ami tegnap nagyon zavart, hogy az ablakkezelőbe kellett raknom a kamera kalibrálást, az megoldódott, át tudtam rakni a képfeldolgozóba. Bár ez a megoldás se tetszik 100%-san, de sokkal jobb, mint az előző.

  Szeptember 7., még 93 nap

  A mátrixokat el kell menteni, és nem mindegy, hogy milyen néven, különben felülíródik. Win32 alatt is elérhető az "Open File Dialog" és a "Save File Dialog" beépített ablak.

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 0

• [SVS_10] Szeptember 3-5.

  Szeptember 3., még 97 nap

  Az OpenCV jelenleg két "részből" áll. Az OpenCV 2.0, ami C, és az OpenCV 2.1, ami C++.
  A programom C hívásokat tartalmaz, mert a legtöbb neten található forrás, tutorial és példa erre épül. Azonban ezen a napon kicsit utána jártam, hogy Sobel miként néz ki 2.1 hívásokkal.
  Nagy nehezen sikerült is, de a szál visszatérésnél az IplImage képadatra mutató pointere egyszerűen "elromlik" (<Bad Ptr>), hiába próbáltam meg egy csomó IplImage felépítő megoldást. Ha a 2.1 legfőbb struktúráját használom (cv::Mat), akkor minden oké.
  Most választhattam, hogy teljesen áttérek 2.1-re, vagy maradok, de inkább maradok, mert mint írtam fentebb, minden segédeszközöm 2.0-t használ, és nem biztos, hogy minden 2.0-s függvényt portoltak 2.1-re. Amit meg portoltak, lehet, hogy másképp. Például Sobel, 2.0-ban meg kell adni a forrást, a célt, és hogy x vagy y irányba deriválsz. 2.1-ben már azt is, hogy a cél mátrix milyen típus (pár napja itt rontottam el).

  Miután kifogytam az időhúzási () ötletekből, összeszedtem mindent, ami a kamera kalibrációval foglalkozik, és elkezdtem "megfejteni".

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 0

• [SVS_9] Szeptember 1-2.

  Szeptember 1., még 99 nap

  A képfeldolgozással kapcsolatos kódokat átraktam egy új dll-be, hogy jobban elkülönüljenek az ablaktól és a robotvezérlőtől.
  Ki kísérleteztem, hogyan rakható egy kamera esetén 2 külön threadbe a kép lehívás, és a sobel feldolgozás. Két kamera esetén már 4 threadről beszélhetünk (bal, jobb lehívás, bal jobb sobel).
  Minden rendesen működik, meghozták a várt eredményt. Eredményeket majd holnap.

  Szeptember 2., még 98 nap

  Canny-val is megcsináltam azt, amit a sobellel tegnap, tehát 1 kamera esetén 1 vagy 2 thread, 2 kamera esetén 1 vagy 4 thread. Sajnos a tegnapi sobeles méréseket dobhattam a kukákba, mert a robotok ma kicsit gyorsabbak voltak, mint tegnap (nem voltak töltve, fizikailag ugyanoda raktam őket, érthetetlen...).

  Mérések:
  A mérést vpc-ben futó winxp-vel végeztem, ami csak 1 magot lát a processzorból. VS2008 alatt, debug módban futott a program (akár 10-30%-t is megesz így a processzorból). Az FPS kiszámítása úgy történt, hogy 10 másodpercenként összejött framek számát osztotta 10-zel a program, SVS esetén 1 frame, 1 képpárt jelent. A timeoutos részeket nem vettem figyelembe.
  Q8: legrosszabb jpeg minőség, Q1: legjobb jpeg minőség

  Folytatás...

  Elrood 14 éve 4